1. تعاریف و ویژگی های روبات های صنعتی چیست؟
تعریف: یک ربات یک دستگاه با درجه های آزادی زیادی در فضای سه بعدی است و می تواند بسیاری از اقدامات و کارکردهای انسان شناسی را تحقق بخشد: در حالی که روبات های صنعتی روبات هایی هستند که در تولید صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.
ویژگی ها: قابل برنامه ریزی ، انسان شناسی ، جهانی ، مکاترونیک
2. زیر سیستم های روبات های صنعتی چیست؟ عملکردهای مربوطه آنها چیست؟
سیستم درایو: دستگاه انتقال که باعث می شود ربات بتواند کار کند.
سیستم ساختار مکانیکی: یک سیستم مکانیکی چند درجه آزادی متشکل از سه قسمت اصلی: بدنه ، بازو و مؤثر نهایی.
سیستم ادراک: از ماژول های سنسور داخلی و ماژول های سنسور خارجی برای به دست آوردن اطلاعات در مورد حالات محیطی داخلی و خارجی تشکیل شده است.
سیستم تعامل ربات و محیط: سیستمی که ارتباط متقابل و هماهنگی بین روبات های صنعتی و تجهیزات موجود در محیط خارجی را تحقق می بخشد
سیستم تعامل انسان و ماشین: این وسیله ای است که اپراتورها بتوانند در کنترل ربات شرکت کنند و با روبات ها ارتباط برقرار کنند
سیستم کنترل: طبق برنامه دستورالعمل عملیاتی ربات و سیگنالهایی که از سنسور تغذیه می شوند ، محرک ربات برای تکمیل حرکات و عملکردهای مشخص شده کنترل می شود
3. درجه آزادی ربات چیست؟ عملکرد موقعیت ربات به چند درجه آزادی نیاز دارد؟ عملکرد وضعیت وضعیت وضعیت چند درجه آزادی نیاز دارد؟ چرا؟
درجه آزادی به تعداد حرکات محور مختصات مستقل روبات اشاره دارد و نباید شامل درجه های باز و بسته شدن آزادی گریپ (Manipulator نهایی) باشد. شش درجه آزادی برای توصیف موقعیت و وضعیت یک شیء در فضای سه بعدی مورد نیاز است. عملکرد موقعیت نیاز به 3 درجه آزادی (کمر ، شانه ، آرنج) و عملکرد استقرار به 3 درجه آزادی (زمین ، خمیازه ، رول) نیاز دارد. با این حال ، درجه آزادی روبات های صنعتی مطابق با کاربردهای آنها طراحی شده است و ممکن است کمتر از 6 درجه آزادی یا بیشتر از 6 درجه آزادی باشد.
4. پارامترهای فنی اصلی روبات های صنعتی چیست؟
پاسخ: درجه آزادی ، تکرار دقت موقعیت یابی ، دامنه کار ، حداکثر سرعت کار ، ظرفیت حمل
5. عملکرد بدنه و بازو چیست؟ در هنگام طراحی باید به چه مواردی توجه شود؟
پاسخ: بدنه مؤلفه ای است که از بازو پشتیبانی می کند و به طور کلی حرکاتی مانند بلند کردن ، چرخش و گودبرداری را تحقق می بخشد.
هنگام طراحی بدنه ، باید به موارد زیر توجه کنید:
1) باید از استحکام و ثبات کافی برخوردار باشد
2) حرکت باید انعطاف پذیر باشد. طول آستین راهنما برای بلند کردن و پایین آمدن نباید برای جلوگیری از لکه دار کردن خیلی کوتاه باشد. به طور کلی ، باید یک دستگاه راهنما وجود داشته باشد
3) طرح ساختاری باید منطقی باشد. بازو مؤلفه ای است که از بارهای استاتیک و پویا مچ دست ، دست و قطعه پشتیبانی می کند. به خصوص هنگام حرکت با سرعت زیاد ، یک نیروی اینرسی بزرگ ایجاد می کند و باعث تأثیر و تأثیرگذاری بر صحت موقعیت یابی می شود.
هنگام طراحی بازو ، باید به موارد زیر توجه کنید:
1) الزامات استحکام بالا
2) راهنمایی خوب
3) وزن سبک
4) حرکت صاف و دقت موقعیت یابی بالا.
سایر سیستم های انتقال باید تا حد امکان کوتاه باشند تا دقت و کارآیی انتقال را بهبود بخشند. طرح هر مؤلفه باید منطقی باشد و عملکرد و نگهداری باید راحت باشد. ملاحظات ویژه باید به موقعیت های خاص داده شود. در محیط های درجه حرارت بالا ، باید تأثیر تابش حرارتی در نظر گرفته شود. در محیط های خورنده ، مسائل ضد خوردگی باید در نظر گرفته شود. مسائل ضد شورش باید در محیط های خطرناک در نظر گرفته شود
6. نقش اصلی میزان آزادی در مچ دست چیست؟ اگر دست لازم باشد در هر جهت در فضا باشد ، مچ دست در چه میزان آزادی باید داشته باشد؟
میزان آزادی روی مچ عمدتاً برای دستیابی به وضعیت مطلوب دست است. به منظور ایجاد دست از هر جهت در فضا ، مچ دست لازم است تا بتواند سه محور مختصات x ، y و z را در فضا بچرخاند. یعنی سه درجه آزادی دارد: تلنگر ، زمین و خمیازه.
7. نقش و ویژگی های دست
نقش دست ربات: دست یک ربات صنعتی نیز به عنوان مؤثر پایان نامیده می شود ، که یک مؤلفه است که برای نگه داشتن قطعه های کاری یا ابزار استفاده می شود
ویژگی ها:
1) دست یک مؤلفه مستقل است
2) دست مؤثر نهایی ربات صنعتی است. لزوماً همان ساختار یک دست انسان نیست. ممکن است انگشت داشته باشد یا نداشته باشد: ممکن است یک گیربکس یا ابزار خاصی داشته باشد
3) اتصال بین دست و مچ دست قابل جدا شدن است
4) تطبیق پذیری دست نسبتاً ضعیف است
8. دستها با توجه به اصل نگهدارنده به چند دسته تقسیم می شوند؟ چه اشکال خاصی گنجانده شده است؟
طبق اصل هلدینگ ، دستها به دو دسته تقسیم می شوند: نوع بستن: از جمله تست پشتیبانی داخلی ، تست بستن خارجی ، نوع بستن خارجی ترجمه ، نوع پشتیبانی قلاب و نوع بهار. نوع جذب: نوع مکش مغناطیسی ، نوع مکش هوا
9. چند دسته می توان فنجان های مکش خلاء را با توجه به اصول کاری خود به آنها تقسیم کرد؟ اصول کاری آنها را به طور خلاصه شرح دهید
طبق اصل کار ، آنها به آنها تقسیم می شوند
1) فنجان های مکش خلاء از پمپ خلاء برای استخراج هوا از سر مکش استفاده کنید تا خلاء تشکیل شود
2) فنجان های مکش اسپری از اثر Bernoulli برای ایجاد فشار منفی برنولی در هنگام افزایش سرعت سیال استفاده کنید ، فشار بر روی رابط که در آن شی با مایع تماس می گیرد ، و برعکس. با کمک ژنراتور هوای فشرده شده و خلاء ، بدون نیاز به پمپ خلاء اختصاصی به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرد.
3) فنجان مکش فشار منفی فشرده به خلاء می رسد و از طریق عملکرد مکانیکی خلاء را آزاد می کند. نیازی به سیستم پمپ خلاء یا منبع هوای فشرده ندارد. اقتصادی و راحت است ، اما قابلیت اطمینان کمی ضعیف است.
10. تفاوت بین انتقال هیدرولیک و پنوماتیک از نظر نیروی عملیاتی ، عملکرد انتقال و عملکرد کنترل.
1) نیروی عملیاتی: فشار هیدرولیک می تواند یک نیروی حرکت خطی بزرگ و نیروی چرخشی بدست آورد و وزن گرفتن آن 1000 تا 8000N است. فشار پنوماتیک می تواند یک نیروی حرکت خطی کوچکتر و نیروی چرخشی به دست آورد و وزن گرفتن آن کمتر از 300N است.
2) عملکرد انتقال: فشار هیدرولیک از تراکم کمتری برخوردار است و انتقال پایدار و بدون شوک است. اساساً هیچ پدیده تاخیر انتقال وجود ندارد ، که منعکس کننده حرکت حساس است و سرعت آن تا 2 متر در ثانیه است. فشار پنوماتیک: هوای فشرده شده دارای ویسکوزیته کم ، از بین رفتن خط لوله کوچک و سرعت زیاد جریان است که می تواند به سرعت های بالاتری برسد ، اما ثبات در سرعت زیاد ضعیف است و تأثیر آن جدی تر است. معمولاً سیلندر 50 تا 500 میلی متر در ثانیه است.
3) عملکرد کنترل: فشار هیدرولیک P ، سرعت جریان Q به راحتی کنترل می شود و می توان بی نهایت تنظیم کرد. با تنظیم PQ ، قدرت خروجی را می توان به راحتی کنترل کرد تا به دقت موقعیت یابی بالاتر برسد (1 {1}} 5 تا +0 5). کنترل فشار هوا با سرعت کم دشوار است و موقعیت دقیق آن دشوار است. کنترل سروو به طور کلی انجام نمی شود (مکانیسم فشار فشار هوا روژ خارجی می تواند به دقت موقعیت یابی خودسرانه برسد {5}} mm to {{6} mm)
11. تفاوت بین عملکرد موتورهای سروو و موتورهای پله ای چیست؟
1. دقت کنترل مختلف (دقت کنترل موتور سروو توسط رمزگذار چرخشی در انتهای عقب شافت موتور تضمین می شود و دقت کنترل موتور سروو بالاتر از موتور استپر است)
2. ویژگی های مختلف با فرکانس پایین (موتور سروو بسیار روان اجرا می شود ، و حتی با سرعت کم هیچ ارتعاش وجود نخواهد داشت. به طور کلی ، عملکرد با فرکانس پایین موتور سروو بهتر از موتور پله است)
3. ظرفیت اضافه بار مختلف (موتور پله ای از ظرفیت اضافه بار برخوردار نیست و موتور سروو دارای ظرفیت اضافه بار قوی است)
4. عملکرد متفاوت عملیاتی (کنترل موتور استپر کنترل حلقه باز است و سیستم درایو AC Servo Drive کنترل حلقه بسته است)
5. عملکرد پاسخ سرعت مختلف (سیستم AC Servo عملکرد شتاب بهتری دارد)