ربات های صنعتی دارای 6 مفصل (محور) متحرک هستند و تعریف محورهای حرکتی برای ربات های صنعتی مختلف متفاوت است. محوری که برای اطمینان از رسیدن افکتور انتهایی به هر موقعیتی در فضای کاری استفاده میشود، محور اصلی یا دوک نخاعی نامیده میشود و محوری که برای دستیابی به هر وضعیت فضایی افکتور انتهایی استفاده میشود، محور مچ دست یا محور ثانویه نامیده میشود.
محور اول قسمتی است که پایه را به هم متصل می کند که عمدتاً مسئول وزن محور بالایی و چرخش چپ و راست پایه است. چرخش چپ و راست در اثر انتقال موتور الکتریکی و کاهنده ایجاد می شود. هر محور جایگزین یک حالت حرکت در یک جهت می شود.
محور دوم: چرخش به جلو و عقب بازوی اصلی ربات و حرکت بالا و پایین کل بازو را کنترل می کند.
سه محور: از سه محور نیز برای کنترل چرخش رو به جلو و عقب روبات ها استفاده می شود، اما برد بازوی چرخشی کمتر از محور دوم است.
محور چهارم: محور چهارم قسمت لوله دایره ای روی ربات است که می تواند آزادانه بچرخد. دامنه حرکتی معادل بازوی انسان است، اما نه 360 درجه. برخی از سیم ها در همان محدوده بازوهای انسان هستند.
محور پنجم: محور پنجم بسیار مهم است. پس از اینکه تقریباً موقعیت را تنظیم کردید، باید موقعیت محصول را دقیقاً تعیین کنید و از محور پنجم که معادل مچ دست یک فرد است استفاده کنید. کنترل پنج محور و تنظیم دقیق چرخش بازوی رباتیک به بالا و پایین معمولاً به محصول اجازه می دهد در هنگام گرفتن آن بچرخد.
محور ششم: هنگامی که محور پنجم روی محصول قرار می گیرد و نیاز به تغییرات جزئی دارد، محور ششم مورد نیاز است. محور ششم معادل یک صفحه گردان است که می تواند 360 درجه به صورت افقی بچرخد. می تواند محصول را با دقت بیشتری پیدا کند. عملکرد چرخش فیکسچر در ابتدا و انتهای محور ششم می تواند 360 درجه بچرخد.
شش محور ربات های صنعتی توسط موتورهای الکتریکی مجهز به کاهنده هدایت می شوند. حالت حرکت و جهت هر محور متفاوت است. ربات محور 6- تضمین میکند که افکتکننده انتهایی از طریق محورهای ۱، ۲ و ۳ به هر موقعیتی در فضای کار میرسد و از طریق محورهای ۴، ۵ و ۶ به هر موقعیت مکانی افکتور انتهایی دست مییابد. چون در پایان باید به 6 درجه آزادی برسیم، به 6 محور نیاز داریم. در واقع هر محور ربات شش محوره با شبیه سازی هر مفصل دست انسان عمل می کند. از طریق روباتهای شش محور انعطافپذیر، تولید سازمانی راحتتر و کارآمدتر میشود.